[desconocido]
Es legal enviar una factura por email, pero obviamente el cliente tiene que aceptar ese método de recepción. Lo fundamental es que incluya todos los datos que exige Hacienda y el PDF como formato es tu amigo.
Para empezar, te puede valer cualquier programa/servicio de facturación gratuito o incluso hacerla tu mismo con Word/LibreOffice y guardarla como PDF.
Si con lo de "pagar" el IRPF te refieres a la retención que aplicas en la factura que emites, ese ingreso lo hace tu cliente, en tu nombre, trimestralmente con el modelo 111. Si son los proveedores los que te facturan a ti, entonces el ingreso de la retención lo haces tú con ese mismo modelo 111.
Si con lo de "pagar" el IRPF te refieres a los impuestos trimestrales (IVA, IRPF, etc), hay varios métodos, pero por comodidad yo usaría la domiciliación bancaria.
Pero lo mejor es que primero hables con un asesor para que lo tengas todo claro y no llevarte sustos. Considéralo una inversión.