Cuouz Sí, pero no.
Es decir, los mapas de los 2D sí que los consideraría semi-abiertos, y sólo "semi" porque tienen las típicas cosas de: "Para acceder a esta zona necesitas cruzar un río y aún no puedes cruzar un río porque no tienes el item que te permite nadar" y cosas así, pero en sí son un mundo abierto.
Los mapas de los Zelda 3D no los consideraría ni semi-abiertos, son más como mapas de un metroidvania que otra cosa.
Por ejemplo, el mapa del Link's Awekening:

Imagínate que ya tenemos todos los objetos desbloqueados, que ya tenemos el objeto que nos permite nadar, el que nos permite escalar, el que nos permite romper rocas, el que nos permite caminar sobre arena... Lo que sea que haga falta en ese juego, lo tenemos todo... Eso es un mundo abierto.
Tú te pones en cualquier punto del mapa, en cualquiera, y puedes tirar a cualquier dirección: A norte, a sur, a este, a oeste, al suroeste, al noreste... Para donde quieras, descontando si está en un borde del mapa, claro, por motivos obvios, pero excepto eso en cualquier punto puedes tirar para donde quieras.
Pero ahora miremos el mapa del Ocarina of Time, también como ejemplo:

No podemos decir lo mismo, aunque tengamos desbloqueados todos los objetos y ya no tengamos ningún impedimento de movilidad esto sigue sin ser un mundo abierto, no es un mundo abierto, es una zona central de la que salen varios caminitos que llevan a varias zonas separadas entre sí, lo dicho, me recuerda más a un metroidvania que a un mundo abierto.
Tú no puedes situarte en cualquier punto del mapa y tirar para donde quieras, eso sólo puedes hacerlo en Hyrule Field, tú estás por ejemplo en Kokiri Forest y sólo hay dos direcciones hacia las que puedas tirar, Hyrule Field o Lost Woods, y estás en Kakariko y lo mismo, sólo dos direcciones a las que puedas tirar, Death Mountain o Hyrule Field, y así.
Los 3D en general están más encorsetados, no sólo por esto que digo del mapa, sino que por ejemplo en los 2D era común escoger el orden en el que querías hacer los templos, en la mayoría de los 3D eso es imposible, y en general hay menos libertad.
Para mí eso es una gran diferencia, y no lo digo como algo negativo, ojo, que ya he dicho que es el tipo de Zelda que más me gusta.